Застряглий робот

Робот застряг серед уламків міжзоряного космічного корабля. Десь серед цих уламків є телепорт, який може доставити робота в безпечне місце.

Космічний корабель втратив контроль по всіх осях. Найближча зірка освітлює уламки, а корабель оснащений генератором штучної гравітації. Штучна гравітація завжди відводить робота від зірки, незалежно від орієнтації корабля.

Робот має сонячні панелі і повинен використовувати сонячну енергію для переміщення серед уламків. Якщо уламки затуляють зірку, робот не може рухатися. Проте, після кожного руху робот закріплюється і не ризикує розбитися або впасти в космічну порожнечу.

Уламки та простір навколо них представлені тривимірною сіткою $a$ розміру $m$ * $n$ * $p$. Кожен блок може бути частиною корабля або порожнім. Блоки корабля можуть бути роз'єднані.

Робот починає, прикріплений до частини корабля, і сам вирішує, коли рухатися, а коли чекати, поки зірка не освітить зручний бік.

Більш формально, гравітація може тягнути робота в одному з $6$ напрямків: $2$ напрямки вздовж кожної з $3$ осей. Клітинка освітлена зіркою, якщо немає уламків у напрямку, протилежному силі тяжіння. Перед кожним рухом робот може обирати напрямок, в якому його притягує сила тяжіння. Під час руху і початкова, і кінцева позиції повинні бути освітлені зіркою.

Дозволені такі ходи: (світло завжди падає зверху на зображеннях; синій блок (або темніший у чорно-білих версіях) представляє робота, а оранжеві блоки (або світліші) - можливі пункти призначення)

• Переміщення по підлозіЯкщо робот стоїть на вершині блоку, він може переміститися в сусіднє положення, за умови, що воно на тій самій висоті.

Робот не може рухатися по діагоналі. Пункт призначення також повинен бути освітлений зіркою.

• Стрибок з обривуРобот може зробити крок з підвищення і потім впасти. Немає обмежень щодо тривалості падіння.

Робот не може впасти в космічну порожнечу або в неосвітлене місце.

• Падіння внизЯкщо робот освітлений зіркою і висить, він може впасти. Це може статися, якщо напрямок сили тяжіння змінився.

Робот не може впасти в космічну порожнечу.

Мета полягає в тому, щоб дістатися до телепорту, якщо це можливо, використовуючи найменшу кількість ходів. Щоб телепорт працював, робот повинен бути міцно прикріплений до корабля. Іншими словами, робот повинен опинитися біля телепорту в кінці дозволеного ходу, і спуститися через нього не вийде. Телепорт не блокує ні зірку, ні рух робота.